Visión estéreo

La Visión Estéreo trata de imitar las funcionalidades de la visión binocular de los mamíferos superiores. El objetivo inicial es la recuperación de un mapa denso de profundidad en un rango de variación similar al de la visión humana. Para ello, se pueden utilizar aproximaciones basadas en hechos dispersos (elementos aislados como esquinas ó máximos de intensidad, p.e.) ó densos (manchas de color con características similares). Los dos enfoques son complementarios y se han diseñado diferentes procedimientos de realimentación entre ambos. El enfoque predominante más robusto utiliza la Geometría Epipolar que impone restricciones estructurales que deben verificar los elementos homólogos.

Para obtener resultados en tiempo real es conveniente incorporar manchas de color asociados a una envolvente visual con información radiométrica (envolvente fotométrica). Algunos de los desarrollos más relevantes conciernen a (1) la obtención de representaciones volumétricas de actores en movimiento capturados por cámaras sincronizadas en un entorno controlado y (2) la generación de actores virtuales a partir de dichas representaciones volumétricas. Estos tópicos se abordan en la asignatura complementaria de Visión Estéreo Dinámica.

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